Ce cours correspond à la première partie du livre 'la robotique mobile' ou 'Mobile Robotics', ISTE
editions. Il s'agit de notions utiles pour le positionnement et la modélisation des robots mobiles.
Des corrections pour certains exercices sont faites sous la forme de vidéos. Les exercices se font sous Python.
Version pdf du polycopié :
Notation
Pour la notation, vous avez deux notes (sur 20) avec le même coefficient.
Contrôle continu. La note se base principalement sur les devoirs rendus (par email : lucjaulin@gmail.com).
Chaque étudiant doit rendre son propre devoir
Note Examen.
Vous aurez une évaluation écrite d'une heure en salle d'examen.
Vous avez le droit uniquement à vos notes manuscrites.
Le polycopié, les photocopies, la calculatrice et autres appareils électroniques sont interdits.
Afin de ne privilégier personne, je ne réponds pas aux questions individuelles sur l'examen.
Bien sûr, vous pouvez poser votre question par email et si je la trouve pertinente, je réponds sous la forme d'un email à tous.
Vous pouvez avoir les anciens sujets d'examen ici :
Absences.
Il faut éviter absolument les absences pour le contrôle écrit.
Pour le contrôle continu, il y a beaucoup d'évaluations et des absences sont probables. Dans ce
cas, vous devez justifier votre absence en la signalant auprès de Laurence Gautier par email en donnant
une raison valable et en me mettant en copie.
Laurence doit alors vous répondre pour accepter cette justification toujours me mettant en copie.
Votre note sera gelée, ce qui signifie qu'elle ne sera pas prise en compte dans la moyenne qui forme votre
note de contrôle continu.
Files
pdf files for the lessons and the exercises.
Starting programs.
Use the library roblib.py.
Draw in 3D view3dlib.py.
Séquencement
Lundi 8 septembre
Début de la Leçon 1 sur les matrices de rotation, groupe de Lie, Algèbre de Lie, formules de Rodrigues.
Vous devez faire les exercices 1, 2, 3, 4 et 5. Ces exercices devront m'être envoyés par email avant dimanche 14 septembre, 22h.
Un scan/photo peut convenir.
Lundi 15 septembre
On continue sur les groupes de Lie et la géométrie des robots.
Vous devez faire les exercices 6, 7.
Ces exercices devront m'être envoyés par email avant dimanche 28 septembre, 22h.
Une capture vidéo devra être faite pour l'execution des programmes.
Si c'est pas fait, il faudrait ouvrir une chaîne Youtube (ou équivalent).
Lesson 1. Set a rigid body in a 3D space
Abstract:
We present the mathematical tools needed to understand the lesson.
More precisely, we introduce the rotation matrices, rotation vectors, Lie algebra and systems of coordinates.
Exercise 1. Propriété de la matrice antisymétrique ω∧
Exercise 2. Identité de Jacobi
Exercise 3. Formule de Varignon
Exercise 4. Quaternions
Start from the file quaternion.py in inmoocpy.zip.
Exercise 5. Lie group SE(2)
Start from the file se2.py.
Starting programs.
Use the library roblib.py.
