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Théo Boutémy
Titre du stage : Essais robotique, sur un robot mobile et autonome permettant de réaliser des mesures de grandeurs physiques
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Entreprise : CMDL / MANASLU Ing
Lieu : CMDL Savoie Technolac, 73374, Le Bourget du Lac Cedex
Encadrants : Simon Chanu
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Ma mission en tant qu’ingénieur essais robotique sera de mener à bien différentes campagnes d’essais et d’assurer l’analyse des données qui en seront issues.
Cela dans le but de valider les spécifications techniques issues du cahier des charges.
Jury : LPas de soutenance car en subtitution
Ermance Decaudaveine 
Titre du stage : Conception et mise en œuvre d'un actionneur sphérique à base d'engrenages
Confidentiel : Non
Laboratoire : Institut de Robòtica i Informàtica Industrial
Lieu : Barcelone
Encadrants : Frederico Thomas
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le mécanisme se compose d'une sphère à engrenage croisé et de trois monopoles actionnés qui permettent de donner à la sphère une orientation arbitraire.
L'objectif principal du stage est la conception et la mise en œuvre d'un prototype entièrement fonctionnel. Les tâches suivantes peuvent être définies :
(1) Sélection des actionneurs et des contrôleurs.
(2) Conception des éléments supplémentaires pour supporter la sphère, les monopoles et les trois moteurs.
(3) Impression 3D et assemblage de tous les éléments.
(4) Programmation d'un algorithme de contrôle de base.
(5) Tests.
(6) Rédaction du document final avec la description des tâches effectuées, et tournage d'une vidéo montrant les tests.
Jury : L. Jaulin
Nicolas Defour
Titre du stage : Développement logiciel pour robot mobile
Confidentiel : Oui
Entreprise : CT2MC
Lieu : 17 Rue du Lac Saint-André, 73372, Le Bourget-du-Lac
Encadrants : Pierre Martin
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Ma mission en tant que développeur logiciel sera de programmer le pilotage des actionneurs et différents capteurs utiles à la détection et
métrologie du drone. Ce stage fera appel à des compétences en développement logiciel en c++ sous Linux, essentiellement sous ROS.
Jury : L. Jaulin, H. Thomas
Laurent Droudin
Titre du stage : Develop some autonomous sailboats, cars or drones
Confidentiel : Non
Laboratoire ou entreprise : Nom du labo ou de l'entreprise
Lieu : Aston university
Encadrant : Jian Wan
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé :
Familiarize with various sensors such as IMU, windvane, camera, GPS receiver, LiDAR and others for sensor data collection, filtering and fusion;
Use Arduino/Raspberry Pi/NVIDIA boards to program control and learning algorithms through C++ and/or Python or ROS;
Some basic mechanical design and 3D print of sensor support systems.
If during your internship, your host organization plans to provide you with business travel, please list them: (place, country, duration)
Jury : L. Jaulin, M. Louédec
Damien Esnault
Titre du stage : Communication/Régulation de robots : TurtleBot
Confidentiel : Non
Laboratoire ou entreprise : Université d’Oldenbourg
Lieu : Université Carl von Ossietzky d'Oldenbourg,
Ammerländer Heerstraße 114-118, Oldenbourg
Encadrant : Andreas Rauh
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le groupe de recherche 'Contrôle distribué pour des systèmes interconnectés' du
Département de l’Informatique de l’Université d’Oldenbourg offre la possibilité pour des
étudiants de l’ENSTA Bretagne de faire leur stage au niveau de master pour une durée de
3-4 mois. Le stage, encadré par Prof. Andreas RAUH, peut commencer au début d’avril ou
mai 2022.
Ce groupe de recherche travaille sur le développement et l’application des méthodes
ensemblistes et stochastiques dans les domaines suivants :
(1) Synthèse de la commande linéaire et non-linéaire avec garantie de stabilité en
présence des incertitudes bornées
(2) Analyse de sensibilité et optimisation des trajectoires et des stratégies de retour d’état
en présence des perturbations externes
(3) Développement des observateurs par intervalles pour des systèmes linéaires et nonlinéaires
(4) Identification garantie des paramètres dans une façon offline et également en temps
réel en utilisant des contracteurs basés sur des lois physiques (comme conservation
de l’énergie ou conservation de l’impulsion)
Les méthodes mentionnées ici ne sont pas seulement vérifiées en simulations mais aussi
validées par des tests expérimentaux.
En plus, le groupe de recherche « Contrôle distribué pour des systèmes interconnectés » est
en train de réaliser un projet de recherche pour les étudiants dans les filières de l’informatique
soit au niveau de bachelor (licence, B.Sc.) soit au niveau de master (M.Sc.).
Ce projet va dispenser des compétences de la modélisation et de la commande des robots
en utilisant une collective de plusieurs TurtleBots. Dans ce domaine, des stagiaires peuvent
s’occuper de la mise en services des systèmes et d’implémentation des stratégies de base
de la commande et de l’estimation d’état linéaire.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec
Hugo Gace
Titre du stage : Développement sécurité pour machines robotisées
Confidentiel : Non
Entreprise : FIESSLER elektronik
Lieu : Buchenteich 14, 73773, Aichwald, Germany
Encadrant : Lutz Fiessler
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Design, modelization and realisation a motorisation of a trolley while keeping the
possibility of operating it manually, as well as a trolley that could remove paint from inside a rail. I
Set up brushes on bench grinders by making supports for these brushes as well as the covers
and the supports for the parts to be brushed.
The modelization is made beforehand on Autodesk Inventor to have a visual support that the
tutor could validate before going into production.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec
Simon Gervaise
Titre du stage : Détection d’objets et d’humains pour l’assistance cobotique d’une boite à gant en chimie
Confidentiel : Non
Laboratoire : Inria
Lieu : 200 avenue de la vieille tour 33405 Talence, 33405, Talence
Encadrants : David Daney
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : (1) Installer et tester les solutions sélectionnées via les capteurs présents dans le laboratoire (Kinect V2, Zed notamment).
(2) Intégrer ces solutions dans un écosystème ROS pour connexion avec un cobot.
Jury : L. Jaulin, H. Thomas
Mael Godard
Titre du stage : Optimisation/fiabilisation du process et/ou des conditions de sécurité intégrant des moyens techniques et/ou solutions innovantes à mettre en œuvre
Confidentiel : Non
Entreprise : ArcelorMittal Luxembourg S.A.
Lieu : 24-26 Bld d’Avranches, Luxembourg
Encadrants : Gilbert Dehon
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Spécifications techniques d'intégration pour système de détection de fissures, gestion/intégration/exploitation
data caméra thermique et/ou autres sujets techniques en tant qu'assistant Ingénieur en gestion de projets.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec, H. Thomas
Taddéo Guérin
Titre du stage : Etudier la faisabilité d'un robot de traitement de grandes cultures qui diminue signicativement le tassement de terrain
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Entreprise : Elmiger Business development Sàrl
Lieu : Pampigny, Vaud, Switzerland
Encadrants : Jodoc Elminger
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le but du stage est de vérifier la faisabilité d'un concept novateur de traitement de cultures en vue de diminuer
le tassement de sol, en augmentant la porté des rampes de traitements. L’utilisation de certains produits chimiques liés à
l’agriculture est de plus en plus décriée depuis des années et les agriculteurs se tournent tant bien que mal vers la culture biologique.
Cette dernière est forcément bénéfique pour le sol et les plantes, car les produits sont naturels et recommandé par l’FiBL
(L’Institut de recherche de l’Agriculture Biologique) mais elle demande un traitement bien plus régulier de la part des utilisateurs.
Cela engendre cependant un tassement de terrain plus rapide et rend ces diverses solutions difficilement viables à long terme.
Le stage va consister à faire des calculs de faisabilité, d'ébaucher des solution mécaniques et de présenter une maquette 3D explicative
avec les fonctions de base, dont le but sera de faire un POC (proof of concept)
Jury : Pas de soutenance car en substitution
Florian Jerram
Titre du stage : Construction et programmation d'un drone autonome
Confidentiel : Non
Laboratoire : SAS Lab, Stevens Institute of Technology
Lieu : Hoboken, New Jersey, United-States
Encadrants : Hamidreza Jafarnejadsani
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Project in a research institute aiming at developing a custom-built quadrotor platform for AI and cyber-security research in the Safe
Autonomous Systems Lab (SAS Lab). Create and program a drone so that it can fly by its own, which means that it does not need any human help.
This one took part in one of the laboratories of the university Stevens Institute of Technology
Jury : L. Jaulin
Thibault Langlard
Titre du stage : Développement d’un équipement de test automatisé de produits de protection électrique
Confidentiel : Oui/Non (préciser)
Entreprise : Schneider Electric
Lieu : 31 Rue Pierre Mendès France, 38320, Eybens
Encadrants : Miguel Debarnot
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : (1) Design et mise au point du système de réarmement (choix de l’actionneur, type de contrôle, design mécanique)
pour permettre la réalisation rapide de mesure.
(2) Contrôle du banc de test sera réalisé à partir matlab/simulink et d’un banc HIL de chez Speedgoat
(injection de signaux, mesure, contrôle du réarmement
(3) Caractérisation fine des produits (seuil de déclenchement, répétabilité, …)
(4) Stockage des données d’essais en base
(5) Statistiques sur les produits testés et dashboard
Jury : L. Jaulin, M. Louédec
Augustin Morge
Titre du stage : Autonomous Sailboat
Confidentiel : Non
Laboratoire : Aston university
Lieu : Aston, Birmingham, Brittany
Encadrants : Jian Wan
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Se familiariser avec divers capteurs tels que IMU, girouette, caméra, récepteur GPS, LiDAR et autres pour la collecte, le filtrage et la fusion de données de capteurs
Utiliser des cartes Arduino/Raspberry Pi/NVIDIA pour programmer des algorithmes de contrôle et d'apprentissage via C++, Python et/ou ROS
Conception mécanique de base et impression 3D des mécanismes de support des capteurs pour les systèmes autonomes.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec
Danut Pop
Titre du stage : Commande en suivi de chemin pour des systèmes à l'actionnement variable
Confidentiel : Non
Laboratoire ou entreprise : LIRMM
Lieu : 161 Rue Ada, 34095, Montpellier
Encadrant : Lionel Lapierre
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Ce stage d'une durée de 4 mois propose de s'intéresser à la commande d'engins marins suivant la structure S-NGC-A, appliquée à une problématique de suivi de chemin.
Les travaux à réaliser concernent une généralisation de la solution du suivi de chemin à des systèmes dont les propriétés d'actionnement évoluent, de manière provoquée ou subie.
Ainsi ce type de système se retrouve être sous-actionné, iso-actionnné ou sur-actionné durant une même mission.
La structure de la commande devra ainsi s'adapter aux propriétés courantes du système.
Suivant l'avancement du stage, une généralisation de l'approche à l'espace des quaternion sera traitée.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec
Rémi Porée
Titre du stage : SLAM algorithms based on lidar and inertial unit for the localization of aquatic drones
Confidentiel : Oui
Laboratoire ou entreprise : IMT NORD
Lieu : 764 boulevard Lahure, 59500, Douai
Encadrants : Guillaume Lozenguez
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The CASTR-Eau project, coordinated by the IMT Nord Europe, aims at improving the water quality supervision thanks to fleets of USV; aquatic drones.
USVs can be defined as unmanned vehicles which perform tasks in a variety of cluttered environments without human intervention.
Development on control strategies for USVs are expected to produce tremendous benefits, such as lower operation costs,
extended operational range (reliability) and precision, greater autonomy, as well as increased flexibility in sophisticated environments.
USVs provided a useful tool for scientific researches and provides the last technology methods for environmental missions by improving
the acquisition and serve data in real time to manage water resources in an efficient and effective way.
The first objective consists in proposing a state of the art of existing solutions. Then, a technical part which consists in selecting the sensors (Lidar and IMU)
and the sensor holder must be achieved to equipped the aquatic drone. Based on this equipment, experimentations in real canals have to be performed to gather datasets.
The next step will be to select and implement SLAM algorithms and assess their effectiveness for geo-tracking.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec, H. Thomas
Chloé Potherat
Titre du stage : Marines robotics at Stevens University : The blue ROV
Confidentiel : Non
Laboratoire : Stevens Institute of Technology
Lieu : Castle Point Terrace, NJ 07030, Hoboken
Encadrants : Brendan Englot
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Build and deploy a specialized ROV that can perform helpful inspection, maintenance, and cleaning tasks at offshore fish farms.
Jury : Pas de soutenance car en substitution
Laurent Potin
Titre du stage : Cuisine robotisée: Base holonome pour l’aide à la préparation de repas
Confidentiel : Non
Laboratoire ou entreprise : Université Bretagne Sud
Lieu : 56100, Lorient
Encadrants : Abbas Ramadan
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Pour permettre à la base de se déplacer sur un plan de travail en sécurité,il est nécessaire de lui ajouter un système de portage d’objets (pince/gripper)
et de mettre en place les mécanismes de coopération avec les autres dispositifs robotiques.
Ce stage consistera donc à proposer et implémenter des solutions en ce sens :
(1) Réduire la taille du prototype actuel de la base ou concevoir un nouveau prototype;
(2) Disposer des capteurs pour détecter les bords de table et éviter les chutes ;
(3) Interfacer une boussole pour maîtriser la direction de la base ;
(4) Proposer différents déplacements sur le plan de travail ;
(5) Intégrerle middleware ROS sur la base afin de permettre la robotique collaborative.
Jury : L. Jaulin, D. Tanguy, O. Ménage, A. Ramadan
Mirado Rajaomarosata
Titre du stage : Reconstruction tridimensionnelle de l’environnement d’un robot d’inspection de conduites forcées et automatisation de séquences de fonctionnement afin de fiabiliser le pilotage téléopéré
Confidentiel : Oui
Entreprise : EDF Hydro DTG
Lieu : Grenoble
Encadrants : Marion Floret
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : EDF production hydraulique exploite environ 300 km de
conduites forcées en acier réparties sur quelques 600
installations. L’âge moyen de ces conduites est de l’ordre
de 60 ans ce qui implique de les surveiller et de les
entretenir régulièrement afin de garantir leur sûreté et leur
disponibilité. Ces inspections, qui sont réalisées
actuellement par des cordistes, sont pénibles et
dangereuses. Il a donc été envisagé d’utiliser un robot
téléopéré capable de parcourir les conduites sur de longues
distances. Il s'agit d'imaginer et de concevoir une architecture de robot à roues aimantées et à
transmission wifi.
Jury : L. Jaulin, H. Thomas
Hugo Reubrecht
Titre du stage : Algorithme de contrôle de type MPC sur une flotte de robots pour l'inspection de la qualité de l'eau
Confidentiel : Non
Laboratoire ou entreprise : IMT Nord Europe (Douai campus)
Lieu : 941 Rue Charles Bourseul, 59500, Douai
Encadrants : Eric Duviella
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Développement d'algorithmes de contrôle prédictif (de type MPC) pour l'autonomisation d'un drone aquatique dans le cadre de prélèvement
de données environnementales dans des cours d'eau.
Réalisation de simulation et de possibles expérimentations réelles sur des canaux.
Le développement pourra être élargi pour le contrôle d'une flotte de drones communiquant entre eux.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec, H. Thomas
Jonas Soueidan
Titre du stage : Implémentation d'un estimateur d'état à l'aide de la méthode des intervalles
Confidentiel : Non
Laboratoire : Université d'Oldenburg
Lieu : Oldenburg
Encadrants : Andreas Rauh
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Etude et implémentation d'une méthode en C++ pour estimer l'état d'un lévitateur magnétique
Jury : L. Jaulin, M. Louédec
Thomas Tacheron
Titre du stage : Modelling, simulation, development of an AUV
Confidentiel : Non
Laboratoire ou entreprise : University of Tampere
Lieu : Tampere, Finland
Encadrants : Jussi Aaltonen
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The internship subject is the development of an AUV. It is an underwater mining machine entering to laboratory scale testing phase.
The activities carried out include modelling, simulations and practical laboratory research.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec
Antoine Wanctin
Titre du stage : Development of an underwater propulsion solution for robots
Confidentiel : Non
Entreprise : Hydromea
Lieu : 11 avenue de Longemalle, 1020, Renens, Switzerland
Encadrants : Martin Van Essche
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : (1) Development and prototyping of novel underwater propulsion concepts using the DiskDrive technology
(2) Development and building of tools and setups to evaluate DiskDrive
thruster performance
(3) Design and building of tools and setups to facilitate DiskDrive production and quality assessment
Jury : L. Jaulin, M. Louédec
Hugo Yverneau
Titre du stage : Assisting with implementing the algorithms, performing the validation and evaluation of the test results, formulating proposals for refinement for the iMUGS demo
Confidentiel : Non
Laboratoire ou entreprise : Nom du labo ou de l'entreprise
Lieu : École Royale Militaire, 30, Av. De La Renaissance, 1000, Brussels, Belgique
Encadrant : Emile Le Flecher
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The proposed internship will take place in the RAS unit (Robotics and Autonomous System) of the Royal Military Academy.
RAS laboratory participates actively in the European project iMUGS (integrated Modular Unmanned Ground System).
The latter aims to develop the future European military
ground robots based on a modular, standardized, interoperable, scalable, and open software system. RAS team is strongly involved in this project as leader of the multi
capabilities development.
The organization of the internship is planned in three phases:
(1) To participate in the development and integration of multi-robot cooperation functionalities to perform multi-objective missions in a military environment.
(2) To assist in the preparation and the smooth running of a large-scale demonstration that involves major European defense companies, the European Commission, the participating member state.
(3) To participate in analyzing the data collected during the demonstration for performance assessment and dissemination purposes.
Hence, the intern will have the opportunities to explore various robotic fields such as system architecture, artificial intelligence applied to optimized high-level trajectory
planning, robot team management, and sensors acquisition and processing.
To do so, the intern will integrate a team composed of four researchers to assist him in the tasks that will be entrusted to him.
Jury : L. Jaulin, M. Louédec and Enzo Ghisoni