Sub-Meeting 2023

Des robots marins pour l'exploration

24-28 avril 2023, Lac de Guerlédan

C. Viel, L. Jaulin, C. Debay, E. Le Franc

Objectifs
Inscriptions
Lieux
Programme
Formation : "make your boat autonomous"
Logistique

Vidéo associée à l'événement

Objectifs

Les objectifs de cette semaine d'expérimentations sont les suivants :
- Tester différents types de robots, de capteurs, de régulateurs, de techniques et d'algorithmes liés à la robotique marine autonome.
- Discuter de problématique de localisation, de recherche des épaves, de cartographie marine, d'évitement d'obstacles, etc.
- Proposer une formation avec partie théorique et pratique sur comment rendre un bateau autonome.

Cette manifestation va dans le sens des Submeetings précédents :

sauf que cette fois ci, tout se passe sur un lac.

Inscriptions

Organisateurs

Christophe Viel
Robex / ENSTA-Br / Lab-STICC
christophe.viel@gadz.org

Luc Jaulin
Robex / ENSTA-Br / Lab-STICC
lucjaulin@gmail.com
tél. 06 82 99 00 41

Erwan Le Franc
Centre de ressources, ENSTA-Br
erwan.le_franc@ensta-bretagne.fr

Présents à l'événement

Luc Jaulin
Mael Godard
Mirado Rajaomarosata
Maria Luiza Costa Vianna
Nathan FOURNIOL
Uli Fahrenberg
Patrick Auger
Morgan Louédec
Benoît Zerr
Hervé de Forges
BAPTISTE MOULIN
Pierre Narvor
Erwan Le Franc
Damien Esnault
Pascal Coince
Olivier Chocron
Emmanuel Delaleau
Loïck Degorre
Henrique Gasparoto
Marisnel Olivares
Éric Saux
Clément Ligneul
José Luis Vilchis Medina
Jean-Jacques Szkolnik
Sébastien Mével

Inscriptions

Les tarifs sont les suivants :
- 100 euros par jour ou 400 euros la semaine avec les repas, l'hébergement et l'accès aux embarcations.
- Pour ceux qui suivent la formation "Make your boat autonomous", il faudra rajouter 400 euros.

Vous serez alors contactés par les organisateurs (Christophe, Luc, Erwan et Catherine).

Lieux

Hébergement

Tout se passera au centre nautique de Guerlédan : https://base-plein-air-guerledan.com/

Programme

Nous aurons une salle de séminaire et de projection.
Il y a donc des présentations dans cette salle mais aussi sur le lac.

Lundi matin 24

Arrivée sur le site pour l'équipe de l'ENSTA vers 11h.
14:00 Installation du matériel et du réseaux wifi.
16:00 Premiers tests sur le lac.

Mardi 25

10:00-10:30. Exposé de Nathan Fourniol (Thales, ISEN, ENSTA). Transport de données par robots : le muling.

10:30-11:00. Exposé de Pascal Coince (Sercel Underwater Acoustics): la communication acoustique pour la robotique

11:00-12:00. Expérimentation : Pascal Coince et Sébastien Mével (Sercel Underwater Acoustics). Démonstration d'une transmission sous-marine d'images par le son.
14:00-14:30. Exposé de Maria Luiza Costa Vianna (école polytechnique). Calcul de la zone explorée par un bateau autonome.

15:00-16:00. Expérimentation : Quentin Brateau, Damien Esnault et Erwan Le Franc (ENSTA) : navigation d'une torpille autonome
16:00-17:00. Expérimentation : Maria Luiza Costa Vianna (école polytechnique). Le robot autonome Speboat explore le Lac
17:00 Evénement social : Randonnée en kayak autour du lac

Mercredi 26

9:00-9:30. Exposé de Morgan Louédec (ENSTA). Mise en formation de bateaux autonomes par consensus

9:30-10:00. Exposé de Luc Jaulin: Méthode linéaire pour la calibration des magnétomètres et accéléromètres

10:00-10:30. Exposé de Patrick Auger (ENS Paris Saclay - ENSTA): Le robot autonome Hélios

14:00-15:00. Expérimentation : Nathan Fourniol, Pierre-Jean Bouvet, Andreas Arnold. Transport de données par Muling
16:00. Expérimentation : Morgan Louédec (ENSTA). Mise en formation de trois DD-Boats en cercle sans leaders
16:30. Exposé : Uli Fahrenberg (EPITA). Theory and practice of distributed robotics

17:00 Evénement social : Traversé en bateau et retour à la base en marchant autour du lac
19:00 Barbecue

Jeudi 27

9:30-10:00. Exposé de Henrique Fagundes Gasparoto (ISEN). Mécanique sans contact : applications de la robotique souple magnétique pour les robots sous-marins et la cobotique
10:00-10:20. Exposé de Olivier Chocron (ENIB) : Conception d'AUV sous-actionnés à propulsion reconfigurable

10:20-10:30. Exposé de Loïck Degorre (ENIB) : PlaSMAR : Plateforme Sous-Marine Autonome Reconfigurable

10:30-11:00. Exposé : Hervé de Forges et Baptise Moulin (Arkeocean) : Présentation de Seaker pour la robotique autonome avec transmission acoustique

11:00-11:30. Expérimentation : Olivier Chocron, Emmanuel Delaleau, Loïck Degorre (ENIB) : Mise à l'eau du robot PlaSMAR et prise d'images sous-marines
11:30-12:00. Expérimentation : Morgan Louédec : Mise en formation par consensus
15:00-16:00. Marisnel Olivares, Éric Saux, Clément Ligneul, José Luis Vilchis Medina, Jean-Jacques Szkolnik (IRENav, école navale) et Patrick Auger (ENSTA+ENS). Prises d'images par robots autonome sur le lac
15:30-16:00. Expérimentation : Benoît Zerr (ROBEX, ENSTA-Bretagne) Démonstration du réseau LoRa.
16:00-17:00. Expérimentation : Hervé de Forges, Baptise Moulin (Arkeocean) : Navigation en groupe de robots sous marins communiquants

Vendredi matin

10:00-11:00. Expérimentation : Hervé de Forges, Baptise Moulin (Arkeocean), Maël Godard, Patrick Auger (ENSTA) : Suivi d'un catamaran équipé d'une balise acoustique par un AUV autonome.
11:00-12:00. Démonstration de la roue autonome
15:00. Départ du site

Formation : "make your boat autonomous"

Une formation sera proposée à certains d'entre vous.
- Lundi 24 : Calibration de la boussole et des capteurs inertiels
- Mardi 25 : Calibration des moteurs et suivi de cap
- Mercredi 26 : Suivi de ligne
- Jeudi 27 : Suivi de cible mobile

Les robots qui seront utilisés sont des DDboats qui sont des petits robots bateaux à moteur https://youtu.be/SWGz1xY4jcI
Ces robots ont été conçus pour la formation des élèves en robotique à l'ENSTA.
Des connaissances de base en Python sont nécessaires.

Logistique

Bateaux

Nous aurons 3 bateaux à moteur et 5 canoës.

Navette et blablasub

Nous pourrons venir vous chercher à la gare de Pontivy.
Régulièrement (au moins une fois par jour) une voiture fera Brest-Guerlédan dans les deux sens.