Defense

Grant : CIFRE Forssea.
Start : October 2017.
Superviser : Luc Jaulin
Titre : Safe and Collaborative Autonomous Underwater Docking
Defense : Janvier 20 2021, 10am, both virtually and face to face
Place : Brest, salle F231, ENSTA-Bretagne
Manuscript :

Jury

Sylvie Putot (rapporteur), Professeur à l'École Polytechnique

Daniel Wilczak (rapporteur), Professeur à l'Université de Krakow

Claire Dune (examinatrice), Maître de Conférence à COSMER

Benoit Zerr (examinateur), Professeur à l'ENSTA Bretagne

Gilles Trombettoni, (président), Professeur au LIRMM

Andreas Rauh (examinateur), Enseignant-Chercheur à l'Université de Rostock

Simon Rohou (examinateur), Enseignant-Chercheur à l'ENSTA Bretagne

Luc Jaulin, (directeur de thèse), Professeur à l'UBO

Invité : Gautier Dreyfus, Forssea Robotics (invité)

Abstract

The increasing number of offshore facilities triggers the need for reliable autonomous robots to perform inspection and maintenance missions, while minimising operational expenses. In order to decrease the likelihood of undesired events during a mission, mathematical tools can be used to prove a priori its feasibility. In the following, new methods based on a set-membership approach are developed and presented in this regard. First, we propose a new method to analyse stability of a discrete, continuous and hybrid uncertain system. Alternatively, we present an approach based on reachability analysis for which we developed a novel constraint programming tool to implement differential constraints. Both approaches allow predicting the behaviour of a robot before its actual deployment. These tools are illustrated with realistic examples falling in the field of localisation & control, and in particular applied to underwater docking. Furthermore, the Computer-Assisted Proofs in Dynamics (CAPD) library is introduced in a robotics context via practical examples.

Publications d'Auguste

A. Bourgois and L. Jaulin (2020). Interval centred form for proving stability of non-linear discrete-time system, SNR'2020 , Vienna (virtual).

Galerie

La soutenance était à la fois en virtuelle et en présentiel. C'est Simon qui a pris la photo ?

Auguste pendant sa soutenance.

Simon pose ses questions

Andréas prend le micro, en respectant les consignes barrières.

Questions difficiles de Daniel sur la jacobienne de la fonction de retour de Poincaré.

Félicitations du directeur de thèse : "Bravo Auguste : tu es le meilleur ! "

Gautier Dreyfus, PDG de Forssea dit tout le bien qu'il pense qu'Auguste et de la formation robotique à l'ENSTA-Bretagne

Auguste fier d'être enfin docteur et les membres du jury présentiellement présents