Thèse de Benoît Desrochers

Soutenance de thèse de Benoît Desrochers

Financement : DGA-TN.
Début de la thèse : Octobre 2014.
Directeur de thèse : Luc Jaulin
Titre : SLAM in unstuctured environments; a set-membership approach
Soutenance : Jeudi 24 mai 2018 à 10:00, Amphi 2 à l'ENSTA-Bretagne
Lieu de soutenance : Brest, ENSTA-Bretagne

Ci dessous, vous trouverez ici la thèse :
Et la planches de la présentation :

Jury

Warwick Tucker (rapporteur), Professeur des Universités en mathématiques. Calcul par intervalles pour les systèmes dynamiques, Intelligence artificielle.
Sylvie Galichet (rapporteur), Professeur des Universités en informatique. Logique, inférence, intelligence artificielle.
Luc Jaulin (directeur de thèse), Professeur des Universités en robotique.
Simon Lacroix (président), Directeur de recherche CNRS, Robotique mobile et SLAM.
Fabrice Le Bars (examinateur), Enseignant chercheur en robotique. Localisation, robotique sous-marine.
Vincent Creuze (examinateur). Robotique sous-marine.
Alain Bertholom (examinateur), Ingénieur DGA-TN. Robotique sous-marine.
Nicolas Drogi (examinateur), Sous-Directeur technique de DGA-Tn.

Rapport de Warwick Tucker :

Rapport de Sylvie Galichet :

Publications de Benoît

L. Jaulin and B. Desrochers (2014). Introduction to the Algebra of Separators with Application to Path Planning. Engineering Applications of Artificial Intelligence, volume 33, pages 141-147.

L. Jaulin, B. Desrochers and D. Massé (2016). Bisectable Abstract Domains for the resolution of equations involving complex numbers. Reliable Computing, a special issue in honor of Ray Moore, Vol. 23, pages 35-46.

B. Desrochers and L. Jaulin (2016). A Minimal Contractor for the Polar Equation; Application to Robot Localization, Engineering Applications of Artificial Intelligence, Vol. 55, Pages 83–92.

B. Desrochers and L. Jaulin (2017). Computing a guaranteed approximation the zone explored by a robot. IEEE Transaction on Automatic Control. Volume 62, Issue 1, pages 425-430.

B. Desrochers and L. Jaulin (2017). Thick set inversion. Artificial Intelligence. Volume 249, Issue C, Pages 1-18.

L. Jaulin, A. Stancu and B. Desrochers (2014). Inner and outer approximations of probabilistic sets. ICVRAM 2014.

L. Jaulin and B. Desrochers (2014). Robust localisation using separators. COPROD'14.

B. Desrochers, S. Lacroix and L. Jaulin (2015). Set-Membership Approach to the Kidnapped Robot Problem, IROS'15. Hambourg.

B. Desrochers and L. Jaulin (2016). Relaxed intersection of thick sets. SCAN'16.

L. Jaulin and B. Desrochers (2016). Thick separators. COPROD'16.

B. Desrochers and L. Jaulin (2017). Minkowski operations of sets with application to robot localization, SNR'2017, Uppsala.

B. Desrochers and L. Jaulin (2017). Chain of set inversion problems; Application to reachability analysis, IFAC'2017, Toulouse.

B. Desrochers, L. Jaulin and S. Kumkov (2018). Localization with data association, MSCMQ'2018, St Petersburg, Accepted.

B. Desrochers. PyIbex, Un outil Python pour faire du 'contractor programming'.

Visite de DGA-TN

L'après midi, à partir de 15:00, une visite de DGA-TN à Brest est proposée, avec une présentation des robots autonomes sous-marins: Daurade, AUV Guerre des mines, AUV Identif, AUV de neutralisation.
Un nombre maximum de 20 personnes est autorisé.
Il faut m'envoyer une photocopie recto-verso de votre carte d'identité.

Liste des inscrits : Luc Jaulin, Vincent Creuze, Simon Lacroix, Sylvie Galichet, Joris Tillet, Auguste Bourgois, Warwick Tucker, Antony Arslanyan, Juliette Brugier, Pierre Filiol, Fabrice Poirier, Louis Valery, Irène Mopin.

Missions avec des robots en mer

Les 22-23 mai (les deux jours qui précèdent la thèse), nous organisons Submeeting2018, qui se présente sous la forme d'expérimentations en mer. L'objectif de cette rencontre est de scanner une zone sous marine, proche du fond, afin de faire une carte magnétique. Cela permet de détecter des mines, ou des épaves, comme la Cordelière que nous allons rechercher activement cet été avec le DRASSM, le Shom, Ifremer, Kopadia, etc.

Arrivées-départs des membres du jury

Simon Lacroix (avion) : Arrivée à Brest le mercredi 23 mai à 17h25 et départ le jeudi 24 mai à 18h30 à 18:30.
Vincent Creuze (train) : Arrivée à Brest le lundi 21 mai à la gare de Brest à 18h34. Je viendrai le chercher à la gare.
Warwick Tucker (avion) : Arrivée à l'aéroport Monday, May 21 at 21:40. Je viendrai le chercher.
Sylvie Galichet (avion) : Arrivée à Brest le mardi 22 mai à 21h40 à l'aéroport. Je viendrai la chercher.
Venue à l'ENSTA : Le mieux est de prendre le Tram (compter 30 minutes), arrêt 'Mesmerrien'. Le plan de Tram est disponible ici. Vous pouvez aussi consulter ce document.

Pour ceux qui sont au centre Igesa au Trez-Hir, on vous emmènera en voiture.