Locomotions Robotiques
Architecture Robotique
Lionel Lapierre, Mirado Rajaomarosata, Gabriel Betton
Ce site concerne le cours Architecture Robotique
pour les étudiants de 3ième année de l'ENSTA-Bretagne pour l'année 2024-25
Consignes
Chaque étudiant devra faire un mini-cours devant ses camarades.
Ce cours devra être lié au projet et sera noté.
L'outil de gestion de version pour les logiciels développés sera Github.
Le rapport final sera à faire sous Lyx/Latex, en anglais.
L'auteur de chaque partie du rapport doit être identifié afin de permettre une notation.
Une vidéo présentant le projet devra être faite.
La soutenance finale se tiendra en février.
Chaque étudiant devra parler au moins 3 minutes
devant un jury composé de plusieurs enseignants. Il faudra bien expliquer votre contribution.
Introduction
Nous nous attacherons à définir tous les modes de locomotions actuellement employés pour permettre à un robot de se mouvoir, dans différents types d'environnements.
Les différents principes de locomotion définis sont :
- Walking
- Flying
- Swimming
- Hopping
- Brachiating
- Metachronal
- Rolling
- Slithering
Les étudiants s'oragnisent en autant de groupes que de modes de locomotions envisagés.
Teachers
Lionel Lapierre, Professeur en robotique
Luc Jaulin, Professeur en robotique.
Alain Bertholom, ingénieur de recherche
Mirado Rajaomarosata, doctorant à l'ENSTA-Bretagne.
Gabriel Betton, doctorant à l'ENSTA-Bretagne.
Tâches
Chaque étudiant doit avoir une responsabilité bien définie. Ces responsabilités se définiront et se préciseront
au cours du projet.
Plateforme collaborative
We use Gitlab for the version management of the software and documents :
We may use Latex (Overleaf) or Lyx to write the final document.
Fichiers
Présentation et rapport des étudiants :
Tableau des tâches
définir
Journal
Mercredi 2 Octobre, am
Présentation du projet 'Locomotions Robotiques'.
Présentation de Lionel 'Locomotions Robotiques'.
Présentation de Mirado 'Locomotions Robotiques'.
Pour laprochaine scéance, les étudiants doivent composer 9 groupes, chacun d'eeux devant traiter d'un mode de locomotion particulier.
Sont attendus pour la prochaine scéance : 1 rapport (10 pages) et une présentation de 15'
Lundi 18 novembre, pm
Présentation des exposés :
- Walking
- Swimming
- Hopping
- Metachronal
- Rolling
il est demandé pour la prochaine scéance que les étudiants de chaque groupe rélfléchissent à la conception d'un démonstrateur simple mais pertinent du mode de locomotion qu'ils ont traité.
Lundi 25 novembre, pm
Présentation des exposés :
- Slithering
- Flying
- Brachiating
discussions et définition des objectifs de réalisations techniques. 4 prototypes seront développés.
Sphère inertielle: faire rouler une sphère/cylindre grâce à des volants d'inerties
Salah, Gaêtan, Camilo, Ylona, Océan, Marie, Ambre
Robot sauteur: robot à trois pieds sur pivot articulée qui rebondit et se déplace en orientant ses pieds, possible d'entretenir le mouvement avec un système à balourd
Main, Titouan, Laura, Juliette, Alix,
Poisson: robot nageur
Simon, Arthur, Adrian, Zo
Serpent: robot Mirado
Harendra, Luc-André, Antoine, Basile
Lundi 2 décembre, pm
PRésentation des derniers exposés.
rédaction des cahiers des charges,
mardi 3 décembre, am
Présentation des cahiers des charges
Lundi 9 décembre, pm
Réflexion sur la constitution des groupes thématiques
Lundi 16 décembre, pm
Mini cours de Océan et Romain sur les premiers designs de la sphère iniertielle par entrainenement par roues omnidirectionnelles
Lundi 6 janvier, pm
Mini Cours de Aimé zo, Adrian, Simon et Athur : FishBot Design et conception
Lundi 13 janvier, pm
Mercredi 22 janvier, am
Lundi 17 février, pm
Mercredi 19 février, pm
Mardi 25 février, pm
Mercredi 26 février, pm
Mini cours
