Ce site concerne le cours Architecture Robotique
pour les étudiants de 3ième année de l'ENSTA-Bretagne pour l'année 2020-21
Introduction
We have a robot that should build autonomously a magnetic map of the floor.
Two cases will be considered.
1) Underwater magnetic map. The environment to be mapped is the sea floor.
An underwater robot with a torpedo shape will be used. It will be either a
Riptide
or a Folaga from Kopadia.
The robot is equipped with an IMU and a pressure sensor. The only exteroceptive sensor is an echo-sounder,
on the nose of the AUV.
It has no other sensors that can be used for localization such as cameras or lateral sonars.
2) Ground magnetic map. The environment to be mapped is the ground floor,
for instance a soccer field or a meadow.
We can use the GPS for the localization, but we may also use a radar to validate some underwater navigation
strategies. For the MagMap project, we will use the ground wheeled robot Saturn.
Saturn is equipped with a Lidar, a Radar and a GPS. Saturne will tow a sled as shown on the above picture.
Partners
Industrial partners are:
- Shom is represented by Jean-François Oehler,
Chargé de recherche en géophysique marine an Shom.
- Kopadia is represented by Thierry Grousset, Hervé de Forges, Julien Damers.
- DGA represented by Benoît Desrochers.
Teachers
Romain Schwab, Ingénieur Hydrographe à l'ENSTA-Bretagne.
Nathan Fourniol, doctorant à l'ENSTA-Bretagne.
Luc Jaulin, Professeur en robotique.
Jury
Simon Rohou, Enseignant-chercheur à l'ENSTA-Bretagne.
Maria Luiza Costa, doctorante à Polytechnnique.
Nathan Fourniol, doctorant à l'ENSTA-Bretagne.
Luc Jaulin, professeur en robotique.
Andreas Rauh, chercheur invité, université de Rostock.
Morgan Louédec, Ecole Centrale de Nantes.
Auguste Bourgois, ingénieur FORSSEA.
Joris Tillet, doctorant à l'ENSTA-Bretagne
Consignes
Chaque étudiant devra faire un mini-cours devant ses camarades.
Ce cours devra lié au projet et sera noté.
L'outil de gestion de version pour les logiciels développés sera Github.
Le rapport final sera à faire sous Lyx/Latex, en anglais (de préférence) ou en français.
L'auteur de chaque partie du rapport doit être identifié afin de permettre une notation.
Une vidéo présentant le projet devra être faite.
La soutenance finale se tiendra à la fin de l'UV en salle F144. Chaque étudiant devra parler au moins 3 minutes
devant un jury composé de plusieurs enseignants. Il faudra bien expliquer votre contribution.
Notes
Vous aurez trois notes avec le même coefficient.
Pour ces notes, je prends en compte principalement votre contribution au travail collectif.
Le travail isolé n'est pas forcément considéré. Vous devez donc faire le maximum pour collaborer avec les autres.
- Note 1: Travail continu.
Elle évalue le travail en continu effectué au long du projet,
lors des séances de travail. Cette note devait évaluer également un mini-cours pendant lequel vous exposeriez
pendant 30 minutes des notions importantes pour le groupe et qui seront utiles
pour réaliser le projet. Mais cette année, cela ne s'est pas fait du fait de la crise sanitaire.
- Note 2 : Soutenances.
Il s'agit d'une note individuelle sur la soutenance, le rapport et la vidéo. Vous devrez défendre
votre contribution pour chacun de ces supports.
Cette année, j'ai décidé de fusionner les notes 1 et 2 en une seule.
- Note 3 : Produit final.
Il s'agit d'une note commune sur le produit final. Tout le monde a la même note.
Tâches
Chaque étudiant doit avoir une responsabilité bien définie. Ces responsabilités se définiront et se préciseront
au cours du projet.
Plateforme collaborative
We use Github for the version management of the software and documents.
We may use Latex (Overleaf) or Lyx to write the final document.
Journal
Mardi 29 septembre pm. Présentation du projet 'MagMap'. On cherche à faire un robot
terrestre ou sous-marin capable de faire une carte magnétique.
Mardi 20 octobre pm. Cours sur la calibration de magnétomètres.
Présentation du robot Saturne par Robin Sanchez.
Lundi 26 octobre pm. Répartition des tâches
Une première proposition est disponible ici :
Mardi 27 octobre pm. Gestion de projets
Rappels sur la gestion de projets et la différence avec l'ingénierie des systèmes.
Les groupes partent sur la partie technique.
Pour la prochaine fois, il faudrait avoir fixé les jalons, comprendre un peu mieux les données du magnétomètre.
Lundi 16 novembre pm. Vers le premier jalon
Vous commencez sur vos projets en travaillant directement sur le matériel et sur les robots
en direction de votre premier jalon.
Vous devez m'envoyer un compte-rendu à 17h.
Le compte rendu est disponible ici
Mercredi 25 novembre pm.
Vous continuez toujours vers le premier jalon.
Le compte rendu est disponible ici
Lundi 30 novembre pm.
Le compte rendu est disponible ici
Lundi 14 décembre pm.
Le compte rendu est disponible ici
Mercredi 6 janvier am.
J'ai discuté avec votre délégué hier et vu le contexte sanitaire et les difficultés
d'organisation qui en découle, il est préférable de ne pas faire les minicours cette année.
Je rappelle les points suivants :
- à chaque séance, il me faut un compte rendu en pdf par groupe, avec les noms des personnes impliquées.
- Il faudra prévoir une expérimentation avec construction de carte magnétique.
- Vous devrez rendre un rapport commun rédigé en Latex.
- Il y aura une soutenance en commun ou tout le monde devra s'exprimer et justifier son implication dans le projet.
Le compte rendu est disponible ici
Jeudi 21 janvier am.
8h10-9h, discussion entre les étudiants en F202
9h. Etat d'avancement.
10h. Tour des groupes. .
Points critiques. Saturne n'a pas pu faire sa démo sur le terrain de foot, mais c'est jouable pour très bientôt.
Urgence : coller les morceaux. Le planner doit gérérer les lignes pour Saturne qui doit utiliser pour son scan.
Les données de positionnement doivent être récupérées pour estimer la position de la luge et retrouver la zone couverte.
A partir des données magnétiques, il faudra tracer la carte.
Il faut que chacun d'entre vous soit au courant
- de l'avancement de projet,
- de quelle est sa place dans le projet,
- de quel groupe va utiliser son travail et comment cela sera fait.
Concernant le Riptide, les choses avancent.
Une mission semble simple semble réalisable, comme par exemple aller plein nord pendant 1min à 1 m de fond.
Mardi 26 janvier pm.
Prévoir une expérimentation avec Saturne qui récolte des données magnétiques
Faire le traitement dans la foulée avec reconstitution d'une carte magnétique.
Si ça fonctionne, cela constituera un jalon important du projet et on y
verra plus clair.
Pour mardi, tout se fait en présentiel.
On peut imaginer une mission en lac si le Riptide est opérationnel.
Le lieu pourrait être le lac de St Renan comme l'année dernière : https://youtu.be/ffzWBZmNfK8
Il faudra rendre un petit compte rendu le soir en pdf. Ces compte-rendus sont importants pour la notation.
Jeudi 4 février am.
Vous commencez à vous organiser pour la soutenance et la rédaction du rapport.
Vous filmez quelques expérimentations qui seront utilisées pour la vidéo finale.
Jeudi 18 février am.
C'est la soutenance finale (une heure environ) devant un jury composé de plusieurs enseignants de l'école et d'une personne du Shom.
- Vous devez me rendre votre rapport la veille.
- Vous devez rendre une vidéo de quelques minutes où vous exposez le projet,
présentez les robots (Saturne et Riptide) et montrez les expérimentations effectuées.
- Après la soutenance, une démonstration de Saturne qui construit une carte magnétique pourra être proposée.
Jeudi 18 février am.
Soutenance 9h en F144.
La durée de soutenance a été de 1h30.
La soutenance a été suivie par une démo de Saturne sur le terrain de foot.
Les planches de la présentation
Rapport. Le rapport rendu est donné ci-contre :
Site web. En plus de ce site, les étudiants ont fait leur propre site web :
Vidéo faite par les étudiants sur le projet MagMap
