Planning des soutenances

Soutenances PFE 2024

Liste des étudiants qui soutiendront leur PFE en 2024

Titouan Belier
Victor Bellot
Léo Bernard
Johan Berrier-Gonzalez
Gabriel Betton
Samy Bourzoufi
Gwendal Crequer
Apolline de Vaulchier du Deschaux
Martin Galliot
Bastian Garagnon
Guillaume Garde
Louis Gillard
Clara Gondot
Adam Goux-Gateau
Louis Nam Gros
Taddeo Guérin
Hugo Hofmann
Tristan Le Floch
Jules Le Gouallec
Emilie Ledoussal
Hippolyte Leroy
Théo Massa
Marguerite Miallier
Ludovic Mustière
Virgile Pelle
Martin Pilon
Mathieu Pitaud
Louis Ravain
Kevin Ren
Catherine Rizk
Louis Roullier
Etienne Roussel
Mathys Séry
Joachim Zafrana
Rania Ziane

Sujets

Titouan Belier
Dates : Du 11/03/24 au 10/09/24
Laboratoire ou Entreprise : THALES DMS FRANCE SAS (ex-TAS)
Confidentiel : Oui
Lieu : Division Aéronautique Centre Amiral Nomy 10 Avenue de la 1ère DFL CS 93801 , BREST CEDEX 3, France
Titre du stage : Création d'un logiciel de gestion de données de Guerre électronique
Encadrant : Luc Jaulin
Résumé : Le stage consiste à la création d'un logiciel de gestion de données de Guerre électronique. Il fera part de l'équipe IVVQ du service Guerre électronique.
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Benoît Zerr, Luc Jaulin

Victor Bellot
Dates : Du 25/03/2024 au 23/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES - LIST
Confidentiel : Oui
Lieu : Institut LIST CEA Saclay Nanno-INNOV Bât 862-PC172 , GIF SUR YVETTE CEDEX, France
Titre du stage : Saisie robotique pluri-digitale d’objets sur la base de cartes d’affordances estimées par réseau de neurones
Encadrant : Boris Meden
Résumé : L’objectif du stage consiste en la prise en main d’une approche de calcul de cartes d’affordances de l’état de l’art, son implémentation sur le setup robotique du laboratoire, sa critique et la proposition d’améliorations de l’approche et finalement, l’évaluation de ses performances sur des jeux de données de références. Selon les besoins, un jeu de données dédié pourra être créé. Idéalement, ces travaux donneront lieu à une publication scientifique en conférence internationale, et seront poursuivis par une thèse.
Jury : Julien Damers, Maël Godard, Gilles Le Chenadec, Boris Meden

Léo Bernard
Dates : Du 18/03/2024 au 23/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : RTSYS
Confidentiel : Oui
Lieu : 25 rue Michel MARION , CAUDAN, France
Titre du stage : Modélisation et contrôle de drones sous-marins
Encadrant : Laurent Dufrechou
Résumé : Dans le cadre de son amélioration continue et de différents projets de recherche et développement, RTSYS souhaite optimiser la navigation de ses drones. La société recherche pour cela un(e) stagiaire intégré à l’équipe de développement.
Les principales missions sont :
- Adaptation des modèles d’évolution des drones ;
- Identification des paramètres dans différentes configurations des systèmes ;
- Intégration au simulateur RTSYS ;
- Adaptation des lois de commande ;
- Essais des solutions.
L’objectif étant d’obtenir une preuve de concept fonctionnelle à l’issue du stage.
Jury : Julien Damers, Simon Rohou, Maël Godard, Luc Jaulin

Johan Berrier-Gonzalez Dates : Du 18/03/2024 au 17/09/2024
Laboratoire : TECHNOLOGY INNOVATION INSTITUTE
Confidentiel : Oui
Lieu : Yas Island, ABU DHABI, Emirats arabes unis
Titre du stage : Control of a wind-powered USV with rigid wing sails
Encadrant : Jeremy Nicola
Résumé : In this 6 month intership, you will be responsible for these following tasks: - Modeling the system and defining a control law for the three sails configuration for allowing the USV to follow a preset path
- Integrating the control algorithms on the real system
- Conducting experiments at sea of your control algorithms with the real system
- Publish the results in a conference or a journal
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Laurent Hardouin

Gabriel Betton
Dates : Du 18/03/2024 au 30/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : ENSTA Bretagne
Confidentiel : Non
Lieu : 2 rue François Verny , BREST CEDEX 9, France
Titre du stage : Design et réalisation d'un système poly-articulé capable de naviguer en environnement confiné naturel et noyé
Encadrant : Lionel Lapierre
Résumé : Le stage propose de réaliser un système robotique poly-articulé de type anguilliforme, et doté de propulseurs : système d’encombrement réduit, hyper manœuvrant, adapté à la navigation en milieu confiné et doté d’un actionnement redondant à géométrie variable. Il s’effectue dans le cadre de l’ANR ElectroKarst.
Le stagiaire devra adapter les conceptions existantes au système répondant aux critères du projet ElectroKarst :
1) Ajouter un actionnement en rotation dans le plan orthogonal à l’existant.
2) Ajouter un troisième segment muni lui aussi d’une double articulation permettant une angulation dans les plans horizontal et vertical.
3) Concevoir une architecture mécanique permettant d’embarquer les capteurs requis par l’exploration karstique : sonars profilométriques horizontal et vertical, DVL...
4) Adapter le système à l’installation des capteurs de ‘sens électrique’, proposés par nos collègues du LS2N (Nantes)
5) Réaliser l’algorithme de commande du système intégrant la gestion explicite de la redondance d’actionnement et l’adaptation de la forme de l’engin de manière à optimiser certains critères relatifs à la dépense énergétique, la réactivité du système, la conformation à la géomorphologie locale de l’environnement...
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Luc Jaulin, Mirado Rajaomarosata, Maël Godard, Erwann Le Franc

Samy Bourzoufi
Dates : Du 18/03/2024 au 11/08/24
Laboratoire ou Entreprise : CRISTAL – UNIVERSITE DE LILLE
Confidentiel : Non
Lieu : Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille Campus de la Cité Scientifique de l'Université de Lille, bâtiment ESPRIT Avenue Henri Poincare , France
Titre du stage : Collectively intelligent aero-land robotics SOS ANR project
Encadrant : Antoine Nongaillard
Résumé : Ce stage s'inscrit dans le cadre du projet ANR SOS, traitant des comportements collectifs en robotique. L’objectif est de concevoir les comportements individuels des robots, qui ont des capacités différentes selon leur équipement. Ces robots doivent déterminer eux-mêmes le rôle qu'ils sont les plus aptes à assumer afin de tirer le meilleur parti possible. Par exemple, ces robots doivent adapter leur manière de communiquer en fonction de l'environnement ou de devenir des « relais d'information » au lieu de patrouiller une zone. Le but est d'obtenir un système capable de se réorganiser dynamiquement pour faire face à des événements imprévus lorsque chaque individu ne dispose que d' informations incomplètes.
Jury : Julien Damers, Maël Godard, Luc Jaulin

Gwendal Crequer
Dates : Du 18/03/2024 au 13/09/2024
Laboratoire ou Entreprise : Joint Robotics Laboratory - National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
Confidentiel : Non
Lieu : AIST Tsukuba Headquarters and Information Technology Collaborative Research Center (AIST Tsukuba Central 1), 1-1-1 Umezono, Japon
Titre du stage : Implementation of spherical vision-based control of a robot using only the pixels brightness
Encadrant : Antoine Andre
Résumé : Integration of a direct visual servoing scheme that will allow convergence from any initial pose of the robot to reach a desired pose by only accounting for the pixel brightness of the acquired images. Might work on mobile manipulators as well
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Benoît Zerr, Luc Jaulin

Apolline de vaulchier du deschaux
Dates : Du 18/03/2024 au 16/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : SORBONNE UNIVERSITE
Confidentiel : Oui
Lieu : 21 Rue De L Ecole De Medecine , PARIS 06, France
Titre du stage : Actionnement électrique de la prothèse SYNSYS
Encadrant : Wael Bachta
Résumé : L'Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR) propose un stage de M2 ou fin d'études d'école d'ingénieur passionnant et novateur, en collaboration avec l'entreprise PROTEOR, un des leaders dans le domaine des dispositifs médicaux, notamment les prothèses des membres inférieurs. Ce stage est axé sur l'amélioration de la prothèse SYNSYS de l’entreprise PROTEOR. La prothèse SYNSYS est une prothèse trans-fémorale légère munie de deux articulations, la première pour le genou et la seconde pour la cheville. Parmi les prothèses existantes, elle possède la meilleure autonomie de fonctionnement grâce à l’utilisation de l’énergie hydraulique. Le stage a pour objectif de contribuer à l'évolution et à l'optimisation de la prothèse SYNSYS de PROTEOR en y intégrant un étage de motorisation électrique. Le ou la candidat(e) sera impliqué(e) dans la conception, le développement et l'évaluation de cette nouvelle fonctionnalité qui vise à élargir les possibilités d’usage de la prothèse. Le travail expérimental sera central dans ce projet.
Jury : Julien Damers, Maël Godard, Lionel Lapierre, Luc Jaulin, Wael Bachta

Martin Galliot
Dates : Du 18/03/2024 au 23/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : EXXACT ROBOTICS
Confidentiel : Oui
Lieu : 54 rue Marcel Paul , EPERNAY, France
Titre du stage : Développement d'un Mode Live pour la Génération de Données Synthétiques pour un Robot Agricole
Encadrant : Clémence Logeart
Résumé : Objectifs du stage :
- Comprendre le système non Live actuel : Comprendre les scripts python actuel de génération de data.
- Mise en place d'un Mode Live : Concevoir et implémenter un mode live permettant la génération en temps réel de données synthétiques pour le robot agricole. Ce mode s'adapte instantanément aux contrôles utilisateur.
- Utilisation d'un Moteur de Jeu Temps Réel : Intégrer un moteur de jeu temps réel, tel que Panda3D ou Unreal Engine, pour la génération de données synthétiques. Le choix sera guidé par les exigences spécifiques du robot agricole et les contraintes matérielles.
- Optimisation des Performances : Travailler sur l'optimisation des performances du système pour garantir une réactivité en temps réel du robot. Utilisation de C++ pour les aspects de performance.
- Intégration de Blender : Utiliser Blender pour la génération de modèles 3D, textures et données. Assurer une intégration visuelle cohérente avec l'environnement réel du robot agricole.
- Scripts de Mise en Place : Élaborer des scripts Bash pour la configuration initiale et la gestion du système, assurant ainsi un déploiement efficace du mode live.
Jury : Lionel Lapierre, Julien Damers

Bastian Garagnon
Dates : Du 18/03/2024 au 18/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : EXAIL SAS
Confidentiel : Oui
Lieu : 532 Boulevard de Lery , SIX FOURS LES PLAGES, France
Titre du stage : Autonomie décisionnelle de trajectoire d'un drone marin
Encadrant : Arnaud Pietrosemoli
Résumé : Recherche sur une méthode déterministe pour de la planification de trajectoire.
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Benoît Zerr, Luc Jaulin

Guillaume Garde
Dates : Du 11/03/24 au 06/09/24
Laboratoire ou Entreprise : THALES DMS FRANCE SAS (ex-TAS)
Confidentiel : Oui
Lieu : Division Aéronautique Centre Amiral Nomy 10 Avenue de la 1ère DFL CS 93801 , BREST CEDEX 3, France
Titre du stage : Maquettage de charges utiles pour drônes (Recherche et Développement)
Encadrant : Ronan Guillamet
Résumé : Le stagiaire participe à l'étude et au développement des maquettes permettant de valider les nouveaux concepts développés au sein du service.
Ces maquettes, permettant de valider de nouveaux concepts à partir de composants déjà existants, sont la première étape vers le développement et l’industrialisation de nouveaux produits.
L’objectif de ce stage est d’explorer de nouvelles fonctionnalités de deux charges utiles (radar et récepteur numérique) porté par un mini-drone à partir d’un système déjà disponible au laboratoire.
Les taches à réaliser sont les suivantes :
La prise en main des charges utiles existantes et de l’environnement du drone
La réalisation de simulations et d’essais
L’analyse de données enregistrées
Le développement des algorithmes de traitement numérique.
Jury : Julien Damers, Maël Godard, Yves-Henri Audic, Jean-François Degurse, Lionel Lapierre, Luc Jaulin, Fabrice Comblet

Louis Gillard
Dates : Du 18/03/2024 au 07/09/24
Laboratoire ou Entreprise : ENSTA Bretagne
Confidentiel : Non
Lieu : 2 rue François Verny , BREST CEDEX 9, France
Titre du stage : Localisation d’un ROV via son ombilical et métrologie en piscine
Encadrant : Christophe Viel
Résumé : Suite à de précédents travaux, il a été montré que le câble entre un ROV et son point d'attache (nommé ombilical) peut être assimilé à un triangle lorsque celui-ci est tendu par une masse glissant librement dessus. Ces travaux ont également permis de montrer qu'il était théoriquement possible de retrouver la position du ROV à partir de la forme du câble ainsi obtenu, en mesurant la profondeur du ROV ainsi que les angles aux extrémités de l'ombilical. Le but de ce stage est de produire un set-up expérimental permettant de localiser un ROV sous l'eau via la forme de son ombilical. Dans un premier temps, l'étudiant devra reproduire la théorie développée et l'améliorer en introduisant le concept d'intervalle afin d'obtenir une zone de garantie où se trouve le ROV en considérant l'incertitude des capteurs. Une simulation de la solution proposée devra être faite, capable d'intégrer les futures données mesurées expérimentalement. L'étudiant devra ensuite appliquer la théorie en instrumentant un ombilical pour obtenir une position du robot en piscine. Pour ce faire, il devra installer les capteurs nécessaires pour mesurer les angles aux extrémités de l'ombilical (à partir d'IMUs par exemple) : l'étanchéité et la transmission des informations jusqu'à un ordinateur principal devront être considérées. Il devra également proposer un plan d'expérience permettant d'obtenir une vérité terrain suffisante dans la piscine de l'ENSTA, qui ne possède actuellement aucun capteur dédié à cet effet : il devra donc proposer des solutions métrologiques permettant de localiser de manière précise un objet dans la piscine (ex : couplage plusieurs caméras et QRcodes). Les tests sur l'ombilical devront considérer plusieurs longueurs de câbles différentes. Une partie contrôle du ROV à partir du retour en position par l'ombilical en temps réel pourra éventuellement être envisagée.
Jury : Julien Damers, Maël Godard, Lionel Lapierre, Luc Jaulin, Christophe Viel, Morgan Louédec

Clara Gondot
Dates : Du 18/03/2024 au 16/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : CLEO
Confidentiel : Oui
Lieu : 705 chemin de la parade , ORSAN, France
Titre du stage : Automatisation d'un robot terrestre devant effectuer des manoeuvres précises dans un environnement radioactif
Encadrant : Xavier Daussan
Résumé : La mission finale du robot serait d'effectuer des manoeuvres avec une précision de l'ordre du centimètre dans une zone fermée (pas de GPS) de la centrale de Fukushima. Dans le cadre de ce stage, il faudra sur une maquette réduite déterminer les capteurs à utiliser et les stratégies de guidage et navigation à exploiter.
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Benoît Zerr, Luc Jaulin

Adam Goux-gateau
Dates : Du 11/03/24 au 23/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : COLLECTE LOCALISATION SATELLITES
Confidentiel : Oui
Lieu : Bâtiment LE PONANT Avenue de La Perouse, PLOUZANE, France
Titre du stage : Détection de navires sur images satellitaires optiques
Encadrant : Rodolphe Vadaine
Résumé : La première phase du projet implique une immersion approfondie dans le domaine des données satellitaires optiques, englobant leurs caractéristiques distinctives ainsi que les méthodes d'accès associées. Une expertise sera développée dans l'utilisation de plusieurs outils et bibliothèques Open Source dédiés à la manipulation et à l'affichage de données géographiques, notamment QGIS, GDAL, scipy, et numpy. Les données d'observation optique de la Terre, telles que celles provenant de Sentinel-2 et LandSat, seront également étudiées, de même que les informations de collecte de positions de navires (AIS).
Dans la seconde étape, une évaluation des performances de la détection des navires sur des données optiques sera réalisée, en les comparant aux informations de position de navires recueillies par d'autres moyens. Des indicateurs de performance seront définis selon divers critères, sujets à ajustement en fonction des résultats obtenus. Ces critères incluront la taille des navires, la vitesse du vent, la distance à la côte, le taux de couverture nuageuse, la densité de navires, l'angle d'ensoleillement, etc. Une stratégie de suivi de ces indicateurs sera mise en place, avec un reporting présenté sous la forme d'un tableau de bord, permettant une consultation rapide et synthétique, en particulier en fonction de la date d'acquisition des images.
Enfin, à partir des indicateurs examinés précédemment, les limitations des algorithmes de détection seront identifiées. Les éléments nécessitant des améliorations de performance seront définis en collaboration, orientant ainsi l'étude vers des évolutions des algorithmes de détection, de caractérisation et de classification des navires visant à surmonter ces limitations.
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Benoît Zerr, Luc Jaulin

Louis Nam Gros
Dates : Du 02/04/24 au 23/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : ATI
Confidentiel : Oui
Lieu : 10 rue des alizés, VERSON, France
Titre du stage : Aide à l'intégration d'un système "itrack" Rockwell avec programmation et communication à une IHM
Encadrant : Francois Lefilliatre
Résumé : Dans un premier temps, il sera demandé à Monsieur GROS d'accompagner un automaticien sur la mise en œuvre d'un système "itrack" Rockwell et particulièrement sur la remontée de diagnostics sur l'IHM Centrale de la machine. La mission regroupe l'assistance au développement programmé, les tests effectués en atelier, les tests défauts et la réalisation des documents et de la procédure à suivre. Dans un deuxième temps, Monsieur GROS étudiera les possibilités de régulation de surpression dans une trémie avec différentes configurations : réaliser les protocoles de test, mettre en place les essais et documenter les résultats. Enfin, nous demanderons à Monsieur GROS de réaliser la migration d'un standard d'interface homme/machine proface vers des afficheurs Kep. Les missions consistent à : procéder à la réalisation d'un programme, de tester et vérifier le fonctionnement en adaptant si besoin le programme automate et enfin réaliser la documentation ainsi que les procédures de mises en place.
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Benoît Zerr, Luc Jaulin

Taddeo Guérin
Dates : Du 11/03/24 au 13/09/2024
Laboratoire ou Entreprise : SPACE VILLAGES
Confidentiel : Oui
Lieu : Huygensstraat 44 , NOORDWIJK, Pays-bas
Titre du stage : Designing an architecture baseline for the robotic effectors and sensor pointing mechanisms of the spacecraft.
Encadrant : Konrad Bojad
Résumé : The Robotic Spacecraft project aims to generate a preliminary design for a system capable of servicing client spacecraft in orbit, which includes inspection and simple in-orbit manipulation
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Luc Jaulin, Maël Godard, Christophe Viel, Morgan Louédec

Hugo Hofmann
Dates : Du 18/03/2024 au 16/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : THALES AVIONICS CHATELLERAULT
Confidentiel : Oui
Lieu : 40 rue de la Brelandière , CHATELLERAULT, France
Titre du stage : Véhicule de démonstration pour équipements de navigation
Encadrant : Blaise-Alexandre Revaux
Résumé : Utilisation d'un robot terrestre à quatre roues pour réaliser diverses missions dans le but de tester et démontrer les capacités d'une centrale inertielle de haut niveau en intégrant cette dernière à la plateforme existante. Le choix exacte des missions (à définir) doit être pertinent et permettre de montrer précision du capteur. (exemple : comparer les positions GPS/centrale inertielle après une longue mission en intérieur).
Jury : Lionel Lapierre et Luc Jaulin,

Tristan Le Floch
Dates : Du 11/03/24 au 17/09/2024
Laboratoire ou Entreprise : KER ROBOTICS
Confidentiel : Oui
Lieu : 1 rue Louis Lefèvre Utile, VANNES, France
Titre du stage : Robotique sous-marine
Encadrant : Tamara Brizard
Résumé : Conception d'un robot sous-marin qui a pour vocation d'effectuer des mesures dans la colonne d'eau jusqu'à une certaine profondeur: conception mécanique, architecture électronique, intégration, loi de contrôle, ...
Jury : Laurent Hardouin, Lionel Lapierre, Simon Rohou, Luc Jaulin, Maël Godard, Christophe Viel, Morgan Louédec, Thomas Le Mézo, Paul-Antoine Grau, Olivier Ménage

Jules Le Gouallec
Dates : Du 18/03/2024 au 30/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : AUTONOMOUS CLEAN WATER APPLIANCE (ACWA) ROBOTICS
Confidentiel : Oui
Lieu : Avenue Louis Philibert, AIX EN PROVENCE, France
Titre du stage : Détection de fuites d'eau basée sur le traitement de signaux acoustiques captés par le robot PathFinder.
Encadrant : Jeremy Montenegro
Résumé : Le stage a pour but de fournir une solution de détection de fuite basée sur l’enregistrement et le traitement de signaux acoustiques. Votre objectif sera, dans un premier temps, de caractériser les différentes sources sonores pouvant être rencontrées par le robot au cours d’une mission. Vous élaborerez les tests et développerez les outils logiciels de traitement nécessaires à l’identification de ces sources. A partir des résultats obtenus et des contraintes d’intégration d’un tel capteur au sein du robot, vous effectuerez une étude de marché des hydrophones envisageables permettant de répondre aux besoins définis. Finalement, vous développerez et intégrerez un prototype de système de mesure acoustique au sein du robot et réaliserez des essais de validation en conditions réelles.
Jury : Lionel Lapierre, Morgan Louédec, Luc Jaulin

Emilie Ledoussal
Dates : Du 11/03/24 au 29/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : CNRS, LAAS
Confidentiel : Non
Lieu : 16 avenue Edouard Belin , TOULOUSE CEDEX 4, France
Titre du stage : Raisonnement géométrique pour la robotique d’interaction
Encadrant : Guillaume Sarthou
Résumé : Les objectifs du stage sont :
— Fournir un module de calcul de positions pour un robot en fonction des obstacles de l’environnement et des humains présent.
— Fournir un module de calcul de relations sémantique égocentrées capable de mettre à jour la base de connaissance d'un robot.
— Faciliter la configuration du système via l’utilisation de surcharge de fichiers de configuration.
— Faciliter la génération d’environnements via l’exportation d’environnements Blender dans un format descriptif.
Jury : Lionel Lapierre, Morgan Louédec, Luc Jaulin

Hippolyte Leroy
Dates : Du 11/03/24 au 17/09/2024
Laboratoire ou Entreprise : KER ROBOTICS
Confidentiel : Oui
Lieu : 1 rue Louis Lefèvre Utile , VANNES, France
Titre du stage : Contrat pro arkeocean : acoustique sous-marine
Encadrant : Tamara Brizard
Résumé : Contrat pro arkeocean : acoustique sous-marine
Jury : Laurent Hardouin, Lionel Lapierre, Simon Rohou, Luc Jaulin, Paul-Antoine Grau

Théo Massa
Dates : Du 18/03/2024 au 23/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : SAS COOL ROOF - 29590
Confidentiel : Oui
Lieu : rue de Domblans, Z.A. de Quiella , LE FAOU, France
Titre du stage : Automatisation d'un robot pour cartographier une zone (fusion de capteurs: GPS
Encadrant : Laurent Potin
Résumé : L'objectif du stage est d'automatiser un robot de type char afin qu'il soit capable de cartographier une zone (obstacles, lignes de couleur et passages particuliers) le plus précisément possible. Cette carte sera ensuite transmise à un second robot qui aura pour but de nettoyer la zone. Pour ce faire, le robot dispose d'un GPS RTK, d'un LIDAR, de capteurs de couleur ainsi que d'une IMU. La programmation se fera en C++ de préférence mais peut également se faire en Python. Le robot fonctionnera sous Ros2 Humble
Jury : Lionel Lapierre, Morgan Louédec, Luc Jaulin, Alain Bertholom, Erwan Le Franc, Olivier Ménage

Marguerite Miallier
Dates : Du 18/03/2024 au 23/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : SIREHNA_SA
Confidentiel : Oui
Lieu : Technocampus Océan 5, BOUGUENAIS, France
Titre du stage : Développement d'un drone de surface de petite taille comme plateforme d'essai
Encadrant : Sébastien Gosse
Résumé : Le stage consiste à :
-Faire l'état des lieux des mini-drones et moyens associés disponibles chez SIREHNA,
-Interviewer et consolider les besoins auprès des différentes lignes de produit concernées,
-Spécifier et concevoir un mini-drone de surface utilisable en tant que 'plateforme d'essai' (pilotage moteur, définition des interfaces pour les charges utiles),
-Développer ce mini-drone (sélection des composants, suivi des achats éventuels, intégration et vérification),
-Valider cette 'plateforme d'essai' sur le terrain (en intégrant par exemple une solution d'évitement d'obstacles, avec le soutien des équipes dédiées)
Jury : Lionel Lapierre, Morgan Louédec, Luc Jaulin

Ludovic Mustière
Dates : Du 18/03/2024 au 30/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES - LIST
Confidentiel : Oui
Lieu : Institut LIST CEA Saclay Nanno-INNOV Bât 862-PC172 , GIF SUR YVETTE CEDEX, France
Titre du stage : Développements logiciels pour le contrôle temps-réel de robots collaboratifs
Encadrant : Baptiste Gradoussoff
Résumé : Dans le cadre de l’évolution du framework CORTEX (Components-Oriented Real-Time EXecution Engine), dédié à la création de contrôleurs robotiques temps-réel, le Service de Robotique Interactive du CEA mène de multiples activités de développement Python et C++ destinées à améliorer l’ergonomie de ses outils pour faciliter la conception, la mise au point et l’exploitation des systèmes robotiques utilisant CORTEX. L'objectif du stage est de mettre en place un workflow de conception basé sur la modélisation graphique de contrôleurs et la génération de code C++ pour permettre la génération directe de code compilable et exécutable à partir du modèle. On s’appuiera sur une interface graphique de conception prototype. On cherchera à optimiser le workflow pour maximiser l’efficacité de conception. Évaluation sur système robotique réel.
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Benoît Zerr, Luc Jaulin

Virgile Pelle
Dates : Du 18/03/2024 au 30/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : CT2MC
Confidentiel : Oui
Lieu : BP 367 17 Allée Lac Saint André , LE BOURGET DU LAC, France
Titre du stage : Ingénieur robotique Contrôle Commande
Encadrant : Pierre Martin
Résumé : Concevoir, en collaboration avec l’équipe robotique CT2MC, l’architecture logiciel de pilotage et développer les algorithmes de contrôle commande.
Jury : Franck Ruffier, Lionel Lapierre, Luc Jaulin, Morgan Louédec

Martin Pilon
Dates : Du 11/03/24 au 30/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : EXAIL ROBOTICS BREST
Confidentiel : Non
Lieu : 220 Rue Pierre Rivoalon , BREST, France
Titre du stage : Analyse de donnée de rétrodiffusion
Encadrant : Kermarrec
Résumé : Analyse de donnée de rétrodiffusion d'un sondeur multifaisceau Norbit monté sur un AUV.
Jury : Franck Ruffier, Lionel Lapierre, Luc Jaulin, Morgan Louédec, Christophe Viel, Elodie Kermarec

Mathieu Pitaud
Dates : Du 18/03/2024 au 13/09/2024
Laboratoire ou Entreprise : STMICROELECTRONICS (GRENOBLE 2) SAS
Confidentiel : Manuscrit confidentiel. Soutenance libre
Lieu : 12 rue Jules Horowitz, GRENOBLE, France
Titre du stage : Implémentation d'algorithmes d'estimation de mouvement avec réseaux de convolution
Encadrant : Marina Nicolas
Résumé : Ce stage s'inscrit dans la R&D de la division Imaging de ST, qui conçoit des capteurs d'image et de distance innovants. Les marchés visés sont notamment l'électronique grand public, la téléphonie, le médical et le secteur automobile. Dans un contexte d'essor des applications de robotique, de surveillance et de réalité augmentée, la mission sera d'étudier l'apport de l'intelligence artificielle pour l'estimation de mouvement. Après une phase de prise de connaissance sur les technologies de l'entreprise et sur l'état de l'art des réseaux convolutifs estimateurs de mouvement. L'objectif du stage sera de sélectionner et d'implémenter en Python/Tensorflow une solution d'estimation basée sur un réseau de neurones. La mission sera de comparer les performances de cette solution avec celles d'une solution analytique embarquée dans un capteur de ST. En particulier, il s'agira d'analyser les contraintes et la précision de l'estimation dans le contexte de l'odométrie (position et mouvement de la caméra dans son environnement ) et sa complexité, notamment en terme d'empreinte mémoire.
Jury : Franck Ruffier, Lionel Lapierre, Luc Jaulin, Morgan Louédec, Christophe Viel, Gilles Le Chenadec

Louis Ravain
Dates : Du 18/03/2024 au 23/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : SIREHNA_SA
Confidentiel : Oui
Lieu : Technocampus Océan 5, BOUGUENAIS, France
Titre du stage : Plannification et optimisation de trajectoires pour voiliers hybrides
Encadrant : Sébastien Plancke
Résumé : Plannification et optimisation de trajectoires pour voiliers hybrides
Jury : Franck Ruffier, Lionel Lapierre, Luc Jaulin, Christophe Viel

Kevin Ren
Dates : Du 18/03/2024 au 30/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : EXPLEO
Confidentiel : Non
Lieu : 3 avenue des Prés, MONTIGNY LE BRETONNEUX, France
Titre du stage : Fusion de données Lidar et Caméra pour la localisation et la cartographie pour véhicule autonome
Encadrant : Mohamed Outahar
Résumé : Intégré(e) aux équipes R&D d'Expleo, vous interviendrez en tant qu'ingénieur(e) stagiaire en robotique dans le cadre du développement du système de localisation et de cartographie destiné aux véhicules autonomes. ​ Dans ce cadre, vous participerez à l'ensemble des activités de recherche et développement pour l'intégration du Lidar et de la Caméra dans le module de localisation. Ce travail sera fait principalement sur simulateur, avec possibilité de tests en conditions réels. ​ Vos principales missions seront de : ​
Recherche bibliographique des algorithmes de SLAM sur le Lidar et les caméras
​ Choix des méthodes de SLAM​
Implémentation / tests et benchmark des méthodes choisies​
Propositions des méthodes de Fusion de Pose et de Carte​
Implémentation, tests et benchmark des méthodes choisies​
Réaliser des rapports et des démonstrations​
L’objectif de ce stage sera donc de crée un algorithme de fusion de carte et de pose des caméra et Lidar qui se base sur les résultats des algorithmes de SLAM.​"
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Benoît Zerr, Luc Jaulin

Catherine Rizk
Dates : Du 18/03/2024 au 09/08/24
Laboratoire ou Entreprise : ORANGE BUSINESS SERVICES 35510
Confidentiel : Oui
Lieu : 9 rue du Chêne GERMAIN , CESSON SEVIGNE, France
Titre du stage : Analyste Vidéo IA pour détection de collisions
Encadrant : Sébastien Thibault
Résumé : Développement d'un composant capable de suivre un objet entre plusieurs frames d’un flux vidéo, d’estimer sa position sur un plan, et de caractériser sa vitesse dans le but de déterminer le risque de collision :
- mise en place d'un modèle de détection de véhicule en deep learning
- mise en place d'un algorithme de tracking permettant de suivre un objet,
- estimation de la proximité entre les objets en prenant en compte la profondeur de champ, - estimation de leur vitesse de mouvement
Jury : Franck Ruffier, Lionel Lapierre, Luc Jaulin

Louis Roullier
Dates : Du 08/03/24 au 01/09/24
Laboratoire ou Entreprise : HERACLES ROBOTICS
Confidentiel : Oui
Lieu : 4 pas de la luciline, ROUEN, France
Titre du stage : Contrôle de systèmes hydrauliques par apprentissage
Encadrant : Jean-Charles Le Floch
Résumé : Dans le cadre de mon contrat de professionnalisation, je travaille sur des engins de chantiers autonomes. Ces robots nécessitent une déformation de l'environnement compliquée à modéliser mathématiquement. Le but de mon stage est de controler des systèmes non-linéaires et de trouver des modèles de contrôles optimales pour ce type de robots.
Jury : Laurent Hardouin, Lionel Lapierre, Simon Rohou, Luc Jaulin

Etienne Roussel
Dates : Du 18/03/2024 au 23/08/2024
Laboratoire ou Entreprise : RTSYS
Confidentiel : Oui
Lieu : 25 rue Michel MARION, CAUDAN, France
Titre du stage : Optimiser la navigation de drones sous-marins
Encadrant : Laurent Dufrechou
Résumé :
- Adaptation des modèles d’évolution des drones ;
- Identification des paramètres dans différentes configurations des systèmes ;
- Intégration au simulateur RTSYS ;
- Adaptation des lois de commande ;
- Essais des solutions.
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Benoît Zerr, Luc Jaulin

Mathys Séry
Dates : Du 18/03/2024 au 20/09/2024
Laboratoire ou Entreprise : SEGULA ENGINEERING
Confidentiel : Oui
Lieu : 29 rue Antoine LAVOISIER , AYTRE, France
Titre du stage : Stage Ingénieur R&I : Véhicule Autonome Ferroviaire Autostable
Encadrant : Mathieu Orzalesi
Résumé : Vous travaillerez sur la modélisation mathématique et mécanique d’un véhicule autonome ferroviaire autostable. Votre objectif est de développer le modèle mathématique d’une solution d’écomobilité autonome. Pour valider la modélisation, vous participerez à la conception, réalisation et programmation d’un modèle réduit fonctionnel du véhicule. Ce prototype doit permettre de valider expérimentalement le modèle mathématique ainsi que le concept développé.
Jury : Franck Ruffier, Lionel Lapierre, Luc Jaulin

Joachim Zafrana
Dates : Du 11/03/24 au 09/09/24
Laboratoire ou Entreprise : HERACLES ROBOTICS - 78
Confidentiel : Oui
Lieu : 37 Avenue du Colonel FABIEN , GARGENVILLE, France
Titre du stage : Plannification d'un trax
Encadrant : Nicolas Hoffmann
Résumé : Planification des différentes étapes qu'un trax (machine de chantier) pour établir une correspondance entre terrain actuel et désiré avec optimisation des différents coûts (financiers, écologiques, temporels ...)
Jury : Franck Ruffier, Lionel Lapierre, Luc Jaulin

Rania Ziane
Dates : Du 22/03/2024 au 20/09/2024
Laboratoire ou Entreprise : CARDEM PYRO - VINCI CONSTRUCTION ET TERRASSEMENT
Confidentiel : Oui
Lieu : Anjou Actiparc Saint Jean, LES HAUTS D'ANJOU, France
Titre du stage : Développement de nouvelles plateformes d’acquisition pour de la mesure magnétique
Encadrant : Pauline Le maire
Résumé : L’offre de stage est à pourvoir dans le cadre d’un projet de R&D portant sur le développement de nouvelles plateformes d’acquisition pour de la mesure magnétique. Deux plateformes sont en cours de développements, avec des maturités différentes. La plateforme aérienne est le projet le plus mature et nécessite une finalisation de la mécanique d’intégration du système d’acquisition. La seconde plateforme est un rover terrestre, qui est encore en phase de test.
Jury : Franck Ruffier, Lionel Lapierre, Luc Jaulin