Equipe PRASYS "Perception, Robotique, Autonomous SYStems"

La réalisation de tels systèmes repose sur la maîtrise de trois composantes : la perception, l’action et leur interaction. Un système autonome de perception doit simultanément assurer l’analyse des données acquises sur son environnement proche, établir une connaissance de cet environnement et, en fonction de cet environnement, organiser de façon autonome sa mission en termes de pilotage et de navigation. Cette problématique récente est issue du domaine de la robotique dans laquelle l’interaction robot-environnement se fait via le capteur, ce qui nécessite l’étude des mécanismes action-perception. 

Deux principaux axes de recherche ont ainsi été définis, l’un centré sur la perception et l’autre sur l’action. L’interaction indispensable à l’autonomie du système autonome est répartie sur ces deux axes, baptisés respectivement :

•  Axe 1 : Action Autonome
•  Axe 2 : Perception Autonome

La perception (axe 2) est le processus par lequel le système essaie de comprendre ses observations et d’élaborer une représentation pertinente, non seulement de l’état actuel de l’environnement, mais aussi de son incertitude. En utilisant les résultats de la perception, le système doit alors raisonner sur les actions (axe 1) à conduire pour atteindre ses objectifs de mission selon certains critères comme l’efficacité, la sécurité, la rapidité ou encore la consommation énergétique.

APPLICATIONS

Défense et sécurité, archéologie sous-marine, intervention en environnement hostile

COMPÉTENCES

L’équipe est formée de chercheurs spécialisés d’une part dans le traitement de l’information, d’autre part dans la robotique et l’automatique. Elle propose des outils mathématiques originaux, en particulier les méthodes ensemblistes, adaptés à la gestion des incertitudes dans un environnement non structuré, comme le milieu marin.