Le PFE (projet de fin d'études) est la dernière étape du parcours de l’élève-ingénieur ENSTA Bretagne. Il représente une réelle opportunité unique de s’immerger dans le monde de l’entreprise ou de la recherche et de réaliser une mission complète qui fait appel à de nombreux savoirs acquis au cours de leur formation.
Vous trouverez ci-dessous des exemples concrets de PFE en robotique autonome d'élèves-ingénieurs de l'ENSTA Bretagne :
Quelques exemples
Conception et commande d'un simulateur haptique pour reproduire la spasticité de la cheville
Stage de fin d'études réalisé au laboratoire Ampère par Nicolas D., Formation d'ingénieur, Promotion 2024.
Extrait du mémoire :
"La spasticité se caractérise par une contraction anormale et non contrôlée du muscle lorsque celui-ci n’est pas moteur du mouvement. Ce symptôme apparait généralement à la suite de troubles neurologiques. Afin d’adapter le traitement et de mesurer l’évolution du patient, les kinésithérapeutes doivent évaluer la spasticité en s’appuyant sur différentes échelles comme la table Modified Ashworth Scale (MAS). L’évaluation de la spasticité dépend beaucoup de l’interprétation de la table MAS et l’expérience clinique du praticien. Ce geste est actuellement appris directement sur un patient. En vue d’améliorer la formation, les étudiants devraient pouvoir acquérir de l’expérience sur un simulateur reproduisant les différents niveaux de spasticité correspondant à la table MAS. Ce simulateur permettrait à la fois de faciliter l’apprentissage du geste et de l’évaluation de la spasticité pour les étudiants ainsi que de donner une référence plus précise que la table MAS"
Stratégies de relocalisation d'un robot mobile terrestre
Stage de fin d'études réalisé à Orange Labs par Erwann L, Formation d'ingénieur, Promotion 2020.
Extrait du mémoire :
"Ce rapport adresse la problématique de perte de localisation d’un robot mobile terrestre dans un bâtiment présentant de grandes similarités visuelles et géométriques. Face à cette problématique est testée une méthode de détection de kidnapping basée sur le comportement des algorithmes AMCL et move−base, ainsi qu’une méthode de relocalisation basée sur l’algorithme Rtabmap. Une méthode d’optimisation de l’algorithme Rtabmap est également implémentée afin de garantir sa précision dans le processus de relocalisation"
Deep learning based risk assessment algorithms near automatic doors
Stage de fin d'études réalisé à Railenium par Olivier L, Formation d'ingénieur, Promotion 2019.
Extrait du mémoire :
"Le stage que j’ai effectué chez Railenium s’inscrit dans un projet visant à produire un train autonome circulant sur les rames grande vitesse similaire aux trains automatiques utilisés depuis plusieurs années dans le métro parisien. La transition de ce système de rames de métro automatiques à des rames grande vitesse autonome possède des contraintes nouvelles dont celle développée ici, à savoir l’identification de situations de mise en danger d’usagers dans le voisinage direct des portes automatiques du train."
Vision sphérique pour la robotique aérienne
Stage de fin d'études réalisé au Laboratoire de MIS par Sarah D, Formation d'ingénieur, Promotion 2019.
Extrait du mémoire :
"Contrôler un système par asservissement visuel, c’est utiliser des informations données par un, ou des, capteurs de vision pour contrôler les déplacements du système. La principale problématique de cet asservissement est la sélection des données nécessaires et utiles à la commande voulue, parmi toutes les données reçues. De plus, pour obtenir un asservissement fonctionnel, il convient d’avoir cette sélection et le traitement des données en temps réel. Dans ce but, les objectifs du stage étaient de réaliser un algorithme d’acquisition de données de localisation (visuelles et géolocalisées) et de données inertielles en temps réel, puis de réaliser un asservissement utilisant les données acquises."
Automatisation d'un Banc de Test
Stage de fin d'études réalisé chez Thales par Evann C, Formation d'ingénieur, Promotion 2019.
Extrait du mémoire :
"Ce rapport présente le travail et les résultats obtenus pendant mon stage de fin d’études réalisé au sein de l’entreprise Thales à Brest. Durant cette année, un projet d’automatisation d’un banc de test, servant à tester la résistance à l’étirement de câbles, m’a été confié. Pour adapter au mieux le système développé au banc de test existant, la rédaction de documents nécessaires de spécifications ainsi qu’une phase de rétro-ingénierie ont été fondamentales. La programmation d’un nouvel automate et d’une IHM a ensuite été réalisée. Afin de garantir un lissage de la tension du câble, l’intégration à l’automate d’une régulation à base d’un PID a été choisie. Pour finir, le système a été installé et testé, afin d’être rendu le plus ergonomique possible."
Etude d'une architecture sensorimotrice pour le contrôle d'un véhicule autonome
Stage de fin d'études réalisé au sein du laboratoire ETIS et de l’institut de recherche VEDECOM par Victor B, Formation d'ingénieur, Promotion 2019.
Extrait du mémoire :
"L’étude du cerveau des animaux a permis la découverte de cellules spécialisées dans la navigation. Il est possible de reproduire le fonctionnement de certaines cellules des animaux en les simulant sur ordinateur. Ces cellules permettent de faire de la navigation en intérieur mais très peu d’implémentations ont été faites à grande échelle. Une architecture sensorimotrice impliquant ces cellules a été développée au laboratoire ETIS. De plus la navigation autonome d’une voiture est un défi complexe. Il est donc intéressant d’étudier les architectures Bio-inspirée. L’objectif de ce projet est l’adaptation de cette architecture sur un véhicule de l’institut VEDECOM afin de le contrôler."
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